İçgüdü, hayvanların, dış uyaranlar karşısında gösterdiği önceden belirlenmiş ve görece değişmez yanıt. Her hayvan türünün en az bir eşeyinde görülen, karmaşık ve kalıtsal bir davranış biçimidir.
Öğrenilmiş davranışlardan üç temel özellikle ayrılır; bunlar, soyoluşsal kalıtsallık, göreli bir değişmezlik ve yararlılık ilkesidir. Kuşların göçü, örümceğin ağ örmesi, ördek yavrusunun yüzmesi gibi davranışlar kalıtsal, değişmez ve yinelenici nitelikleriyle yaşamın üreme, beslenme, temizlenme, düşmandan kaçma, uyku-uyanıklık ve biyoritimler gibi birçok alanında belirleyici olur.
Yararlılık ilkesi, içgüdüsel davranışın canlının uyumu ve yaşamını sürdürebilmesi açısından mutlak gerekli oluşuyla açıklanabilir. Hayvan, bu tür bir etkinlik sırasında, bilince ve öğrenmeye gerek duymaksızın tam bir otornatiklikle kendisi ve türü için yararlı olanı yapar. Örneğin arı, bal peteklerini oluştururken bu işlemi matematikteki maksimum-minimum ilkesine göre yaptığının bilincinde değildir; petek en küçük alanda en az malzeme ile en fazla bal alacak biçimde yapılmıştır. Öte yandan yararlılık ilkesi son derece kesin bir amaçsızlığı da içerir; içgüdüsel davranış, sonucundan bağımsız olarak gelişir. Örneğin arı, dibi delinmiş bir zeminde de aynı çabayla petek yapmayı sürdürür ve çabanın sonuçsuz oluşu davranışı değiştirmez.
İçgüdüsel davranışın yapı taşları reflekslerdir. Merkez sinir sistemi yapı ve işlev açısından ne kadar gelişkinse, refleksler de o kadar karmaşıktır. Dolayısıyla, üstün yapılı canlılarda değişmez davranış kalıplarına ve giderek değişebilir davranış kalıplarına dönüşürler. Böylece içgüdünün değişmez niteliği görece değişebilir özellikler kazanır. lçgüdüden beceriye doğru gelişen bu davranış sürecinde giderek öğrenme de rol oynamaya başlar. Özellikle yuva kurmada bu özellik belirgindir. Orneğin kargalar, kul uçka döneminde yuva kurarken, gagalarında tuttukları bir dalı hızla sağa sola sallayarak öteki dalları sıkıştırırlar. Bu eylemi kuluçka dönemi dışında yuva kurarken yinelemezler. Benzer biçimde, yuva yaparken kahverengi sıçanların deneyimlileriyle deneyimsizleri farklı davranışlar gösterir. Bak. hayvan davranışı.
Insanda içgüdü, nitel bir değişim göstererek dürtüye ve giderek güdüye dönüşür; bu, biyolojik gelişim basamağından tarihsel ve toplumsal gelişim basamağına sıçramanın, yani bilinçliliğin bir ifadesidir.
